L'interno della Terra è costituito da una successione di gusci con proprietà fisiche differenti: al centro il nucleo, che costituisce il 17% del volume terrestre e che si divide in nucleo interno solido e nucleo esterno liquido; segue il mantello che costituisce il grosso del volume terrestre, l'81%, e che si divide in mantello inferiore solido e mantello superiore plastico, ma la cui parte superiore è; solida; infine, la crosta, solida, che comprende meno del 2% del volume.
Due importanti discontinuità separano crosta, mantello e nucleo: la discontinutà di Mohorovicic (moho) che definisce una brusca variazione di densità tra la crosta e il mantello e la discontinuità di Gutenberg che segna una variazione importante di densità tra mantello e nucleo.
Il guscio plastico del mantello superiore si chiama astenosfera, mentre i due gusci solidi che lo sormontano - la parte superiore del mantello superiore e la crosta terrestre - formano la litosfera. Si conoscono due tipi di crosta terrestre: la crosta oceanica, che approssimativamente si trova sotto gli oceani che è formata da rocce basaltiche di densità 3.2 g/cm3 e che si chiama anche SIMA (silicio-magnesio); e la crosta continentale, che si trova alla base dei continenti, più spessa a causa della densità minore (rocce granitiche con densità 2.7 - 3 g/cm3) e che si chiama SIAL (silicio-alluminio). La copertura sedimentaria è una sottile pellicola prodotta e distribuita sulla superficie della crosta dai diversi agenti erosivi (acqua, vento, ghiaccio) e riempie un volume molto molto piccolo.
L'interno della Terra è dunque costituito da un certo numero di gusci sovrapposti che si distinguono per il loro stato solido, liquido o plastico oltre che per la loro densità. Una specie di ecografia dell'interno della Terra è stata fatta studiando il comportamento delle onde sismiche durante i terremoti. I sismologi Mohorovicic e Gutenberg sono riusciti a determinare lo stato e la densità dei gusci tramite lo studio del comportamento delle onde sismiche. La velocità di propagazione delle onde sismiche è una funzione dello stato e della densità della materia. Certi tipi di onde si propagano sia nei liquidi che nei solidi che nei gas, mentre altri tipi di onde si propagano solo nei solidi. Quando c'è un terremoto sulla superficie della Terra, si ha emissione di onde in tutte le direzioni. Ci sono due grandi tipi di onde: le onde di superficie, che si propagano nella superficie del globo, all'interno della crosta e che causano tutti i danni del terremoto; e le onde di profondità che si propagano verso l'interno della Terra e che possono essere registrate in più punti del globo. Tra le onde di profondità si distinguono due tipi: le onde di taglio, o onde S, e le onde di compressione, o onde P.